六軸弧形往復(fù)機的結(jié)構(gòu)承重能力決定了其可集成的末端裝置重量范圍。常見配置中，末端載重主要包括噴槍組件、視覺模塊、空氣管線、電纜托鏈等附件。承重能力受限于電機規(guī)格、連桿材質(zhì)、關(guān)節(jié)強度與安裝結(jié)構(gòu)四個因素。

一，驅(qū)動電機參數(shù)決定了軸臂的行程下的動態(tài)響應(yīng)與保持力。常用伺服電機輸出扭矩范圍在1Nm~25Nm之間，具體取決于軸段長度與作用力臂。電機搭配減速機構(gòu)，可增強靜態(tài)承重能力，但會影響運行速度與重復(fù)響應(yīng)時間。

二，連桿與支撐結(jié)構(gòu)材質(zhì)影響整體機構(gòu)的抗彎曲與抗疲勞能力。常用材料包括鋁合金、碳鋼、不銹鋼復(fù)合材料。輕量化結(jié)構(gòu)提升負(fù)載比，減少慣性負(fù)擔(dān)。高強度材料可承受頻繁啟動、制動過程中的沖擊載荷，防止結(jié)構(gòu)變形。

三，運動關(guān)節(jié)部位設(shè)計影響連續(xù)運行下的穩(wěn)定性。軸承選型、旋轉(zhuǎn)模組潤滑方式、扭矩限制器等結(jié)構(gòu)會限制允許負(fù)載。過大負(fù)載可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)磨損加劇或控制誤差加大，降低系統(tǒng)精度。

四，弧形結(jié)構(gòu)軌跡需考慮負(fù)載分布是否均衡。由于部分運行區(qū)域處于非對稱狀態(tài)，末端負(fù)載將形成偏載力矩。長時間偏載運行將引起傳動機構(gòu)受力不均，降低使用壽命。

一般情況下，六軸弧形往復(fù)機末端可承載3kg~10kg。特殊結(jié)構(gòu)采用平衡臂或外部支撐輔助結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)15kg以上負(fù)載支持。若需安裝多個噴涂組件或額外裝置，建議評估設(shè)備轉(zhuǎn)動慣量及電氣功率冗余。

設(shè)備規(guī)格書中通常標(biāo)注動載與靜載上限參數(shù)。動載指連續(xù)運動中承受的上限值，靜載為停止?fàn)顟B(tài)下的支撐能力。選型過程中需以動載為參考依據(jù)，確保系統(tǒng)冗余。

應(yīng)用場景中，承載能力需匹配噴涂精度要求。重量越大，系統(tǒng)響應(yīng)越慢，軌跡易偏移。高負(fù)載結(jié)構(gòu)下應(yīng)配套高慣量伺服系統(tǒng)與加強減震結(jié)構(gòu)，保持軌跡控制精度。